轮毂电机的种类：有刷电机和无刷电机：由于效率太低，车用有刷电机被逐步淘汰。传感器和无传感器：有的电动自行车必须踩一下才能行驶，因为里面没有传感器。它直接测量电机反电动势而知道转子的位置，进行换相。启动前想知道转子和定子的相对位置必须使用传感器。有齿轮和无齿轮：为了防止磁钢退磁而减小启动电流的电机必须使用减速齿轮来提高启动效率。磁钢材料改进后，就不一定要齿轮。一个好的电机驱动器，应该具有以下特点：1、工作稳定、质量可靠；2、工作效率高、体积小；3、FOC技术，电机低噪声；4、使用简单，对不同电机适应性强；5、闭环控制特性，环路带宽高响应快、无稳定性问题、速度闭环精度高；6、接口功能丰富，有通信配置功能；7、厂家技术能力强，服务周到；